GreenWAM：面向机器人的世界基础模型

论文提出 GreenWAM，一个面向机器人的世界基础模型，同时承担预测动作如何改变场景的世界模型角色和选择动作的策略角色。其配方包括覆盖 20 个机器人家族、统一关节坐标的共享解剖动作空间，以及在视觉、动作条件和世界-动作模式下的联合训练，并将动作专家从生成器中拆分出来形成策略。