DONIC：从人类演示学习通用双臂灵巧跟踪控制

DONIC 是首个跨操作类别与人类动作数据源联合训练的通用双臂灵巧跟踪器，配套发布含 1,575 条序列、229 个物体的多视角数据集 BiHOI。它结合 PPO 与行为克隆循环回收成功执行作为演示，并用以物体为中心的每手奖励和 Clip-Centered Advantages 训练单一策略。