SkeLAM：面向机器人世界模型的骨架引导潜在动作模型

SkeLAM 将潜在动作分解为机器人骨架监督的运动学分量与保留视觉动态的残差分量，以改善可控机器人世界建模。在 DROID 上，其末端执行器 ADE 较 DreamDojo 降低 19.5%，LPIPS 降低 11.1%。该模型支持零样本人体到机器人动作迁移，策略评估的预测成功率与真机执行结果一致。