CarryOn：面向个性化可靠机器人辅助的双环框架

CarryOn 提出一种双环框架，用于增强冻结的视觉-语言-动作（VLA）策略，使其具备持久个性化规划与带恢复技能的可监督执行能力。规划环维护用户级与场景级上下文，并随新观测和交互持续更新，从而支持跨对话和场景的个性化任务选择与执行落地；执行环监督策略 rollout，屏蔽预测到的危险接触，并在失败时调用可复用的控制类恢复技能。