CoDA：数据引擎与动作策略的协同演化

CoDA 让仿真数据引擎与机器人动作策略通过共享异构记忆协同演化，记忆将视觉语言评论器验证的诊断编译为生成程序与训练程序。其 Text2potential 把诊断转为分阶段势函数，为动作块价值学习提供稠密监督。